C'est l'un des plus vieux du Rouergue, probablement antérieur à 1156.
A cette date, il est mentionné pour la première fois par le comte de Barcelone et son neuve, le comte de Millau, qui accordent des exceptions de péage à l'abbé de Sylvanès.
Caractéristique des ponts médiévaux, l'ouvrage ne conserve que deux piles de grès et de tuf, sur ses 17 arches d'origine, partant de la rive droite du Tarn et protégées par des avant-becs triangulaires. Ces piles portent des refuges mais aussi un moulin, de facture relativement récente, souvenir de l'activité industrielle de la ville.
A l'entrée sud de Millau, parallèle au pont Lerouge.

Edifice de la fin du XIIe siècle, complexe et unique dans le Midi de la France, la tour surprend par le contraste entre son aspect extérieur, rude, massif et froid, et la sophistication de sa distribution intérieure.
Elle exprime pourtant pleinement le pouvoir et la domination de son possesseur, le jeune roi Alphonse II d'Aragon. A l'invese, le beffroi, la tour polygonale qui la surplombe, élevée en 1613 pour abriter la cloche communale, incarne l'autonomie municipale du XVIIe siècle.
Rue Droite, au coeur du centre ancien.
Elle se présente comme le prototype d'une série d'édifices romans du Rouergue.
L'église se compose d'un choeur polygonal que prolonge une nef cantonnée de deux clochers et de contreforts massifs, reliés par des arcs en plein cintre. Seul le clocher méridional est conservé.
A l'intérieur, la nef couverte d'une voûte unique trahit les travaux réalisés suite aux guerres de Religion tandis que la peinture murale du choeur, représentant des scènes de la vie de la Vierge, est l'oeuvre de Jean Bernard, peintre millavois du XXe siècle.
